| بالا بردن دقت موقعیت یابی ربات کرالر دربازرسی غیر مخرب درز جوش لوله های انتقال سیالات |
| کد مقاله : 1006-IRNDT |
| نویسندگان |
|
امیر حسین بابایی *1، اسد باباخانی2، عبداله dadkhah1 1کارمند 2بازنشسته |
| چکیده مقاله |
| هدف از این تحقیق علمی و عملی بالا بردن دقت موقعیت یابی ربات کرالر است. وظیفه این ربات حرکت در داخل خطوط لوله های انتقال سیالات و حمل منبع اشعه رادیو اکتیو به جهت عکسبرداری رادیو گرافی از محل درز جوش برای تست غیر مخرب صحت جوشکاری انجام شده لوله ها می باشد. توقف ربات و کنترل آن توسط یک سنسور فرستنده گیرنده که به روش مغناطیسی و با دقت توقف چند سانتی متر انجام میشود . دقت و وضوح عکس ها به توقف دقیق منبع اشعه در محل درز جوش وابسته است . چون کنترل دیگری مبنی بر صحت و بررسی توقف دقیق وجود نداشت لذا این نیاز احساس میشد تا توقف ربات برای عملکرد صحیح عکسبرداری با دقت بهتری انجام شود. برای این منظور با استفاده از دوربین و ارتباط وای فای و روش های پردازش تصویر این هدف محقق شد . در این کار به دو روش دیداری برای اپراتور به روش برخط و همینطور محاسبه خطای توقف و امکان اصلاح محل توقف با نرم افزار واضافه کردن سخت افزار و توسعه و هم افزایی آنها با کنترلر ربات انجام شد. با استفاده ازاین دو روش امکان تشخیص و دیدن محل توقف ربات داخل لوله برای اپراتور میسر شده و در نهایت وی میتواند با کنترل بهتر و دقیقتر و توانایی اصلاح محل توقف را انجام دهد |
| کلیدواژه ها |
| تست غیر مخرب، درزجوش لوله، رادیواکتیو ، ار تباط وای فای، دوربین وای فای ، برخط، ربات کرالر، عکسبرداری رادیوگرافی،دیداری، سنسور مغناطیسی،وضوح عکس،پردازش تصویر ،وضوح تصویر رادیو گرافی ، مواد پرتوزا،نور فلوئورسانس ،نقطه زن |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارائه شفاهی |
